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煤矸石自动分拣
煤矸石自动分拣
煤矸石智能分拣机器人的研究与应用智能矿山网
2023年3月3日 中煤科工集团上海有限公司研发的煤矸石智 能分拣系统采用机器学习技术对煤和矸石进行图像 快速精确识别，并配合自主控制的多组机械臂，实 现了煤矸石的高效 2019年5月21日 煤矸石分拣已逐步朝着自动化、机器人化的方向发展。为了对大粒度煤矸石进行分拣，本文结合机器视觉、机器人和智能控制等技术，设计了一种基于机器视觉的多机械臂煤矸石分拣机器人系统，可对粒 基于机器视觉的多机械臂煤矸石 分拣机器人系统研究2022年10月18日 通过对上述3大关键技术的梳理，总结得出：煤矸石数据集构建与扩增、煤矸石识别与抓取特征提取是实现煤矸石高效识别的关键技术；动态煤矸石精准跟踪、机械臂同步跟踪动态目标轨迹规划和快速大质 煤矸石智能分拣机器人研究进展与关键技术2023年4月17日 试验结果表明，该结构的煤矸在线分拣并联机器人可有效识别煤矸石并自动完成分拣，识别和分拣效果较好。 同时，经试验证实对于重量小的矸石、分拣速率越高，通过配置不同负载的机器人，可以实现煤 煤矸分拣机器人设计与关键技术分析
基于多机械臂协同的煤矸分拣方法研究
2020年4月1日 1 煤矸分拣机器人方案设计 煤矸分拣机器人是一种新的选煤工艺ꎬ降低分选过程中的能耗、介耗和污染物的排放ꎮ针对国内煤矿的煤矸分选现状和大多数煤矿选煤 2022年12月17日 现场工业性试验研究结果表明，针对三大关键共性技术所提出的方法能够有效破解煤矸石高效识别和抓取特征提取、机械臂动态目标同步跟踪稳定抓取、多机械 多机械臂煤矸石智能分拣机器人关键共性技术研究2020年8月20日 摘要: 目前的煤矸石自动分拣系统大多采用串联机械臂，只能分拣出粒度较小的矸石，且分拣速度较慢，分拣效果不理想。针对该问题，设计了一种双臂并联煤矸 双臂并联煤矸石分拣机器人及其轨迹规划研究2020年8月31日 针对上述问题，本文提出了增量式自动化煤矸石分拣流水线。结合实际工程需要，构建深层卷积神经网络实现煤矸石图像的高效分选，同时采用深度增量学习算法 增量式矿石自动化分拣系统研究
深企研发出毫秒级全自动识别分拣煤矸石方案 中国新闻网
2024年5月31日 中新网深圳10月13日电(记者 郑小红)一种行业首创的 AI煤矸石识别分拣解决方案，近日由深圳思谋科技推出，可以毫秒级速度全自动识别分拣出煤炭中的煤矸 2019年9月20日 现有煤矸石分拣方法主要是根据煤和岩石的纹理特征值，利用图像处理和模式识别技术对煤矸石进行识别分选，分选的煤矸石 王鹏，曹现刚，夏晶，等基于机器视觉的多机械臂煤矸石分拣机器人系统研究[J]工矿自动化，2019,45（9）：47 基于机器视觉的多机械臂煤矸石分拣机器人系统研究2020年1月20日 现有基于图像识别的煤矸石分拣方法实时性较差且整体分拣准确率不高，而基于密度的分拣方法适用于井下初选，成本较高。针对上述问题，设计实现了一种基于EAIDK的智能煤矸分拣系统。采用嵌入式人工智能开发平台EAIDK构建矸石识别和分拣控制硬件平台，在嵌入式深度学习框架Tengine下利用深度 基于EAIDK的智能煤矸分拣系统设计2024年5月31日 中新网深圳10月13日电(记者 郑小红)一种行业首创的 AI煤矸石识别分拣解决方案，近日由深圳思谋科技推出，可以毫秒级速度全自动识别分拣出煤炭中的煤矸石，大幅提升煤炭纯度，助力节能减排，为国家能耗双控、“双碳”目标实现贡献 AI力量。深企研发出毫秒级全自动识别分拣煤矸石方案 中国新闻网
基于EAIDK的智能煤矸分拣系统设计
2019年5月9日 0 引言 传统的煤矸石人工分选方法是指原煤被运出井口后，经带式输送机运到人工拣矸楼，由工人把矸石与杂物拣出来，再输送到选煤车间。对煤矸石自动分拣方法的研究主要集中在煤矸石图像识别技术上，例如小波分析与DSP [12]、粗糙集理论 [3]、纹理分析 [45]、核典型相关分析 [6]、灰度自适应 2024年4月24日 执行系统的机械臂根据识别结果将矸石推入矸石溜槽中，实现矸石自动分拣。图 1 煤矸石 智能分选机器人整体结构 分流系统 分流系统的作用是将煤流均匀分布在带式输送机两侧，便于后续图像的采集与矸石耙取。分流系统由龙门架 煤矸石智能分拣机器人的研究与应用 百家号2024年6月28日 MHAI智能分选系统是我们公司自主研发的一套用于煤矸石分选的综合型智能机械产品系统，将人工智能、机器深度学习技术及视觉识别技术等有机高效组成的一套煤矸石和块煤精准识别分选系统，替代人工手选矸石，同时相比目前业内射线识别技术，具有占地小、布置灵活、安全可靠、后期维护简单 矸石分拣,分拣系统,智能矸石分拣系统2017年4月20日 煤矸石是煤炭开采和洗选加工过程中排出的固体废弃物，其产量占原煤产量的15%左右。目前我国累计堆有煤矸石山1500多座，约40亿t，占地2万hm⊃2;以上，而且每年以1亿t左右的速度递增，每年新增煤矸石占地超过40多hm ⊃2;。煤矸石的大量堆存不 煤矸石分选有意义吗？能成功吗？
基于强化学习的煤矸石分拣机械臂智能控制算法研究
2020年11月18日 实验研究 基于强化学习的煤矸石分拣机械臂智能控制算法研究 张永超， 于智伟， 丁丽林 (山东科技大学 机械电子工程学院，山东 青岛 ) 摘要 ： 针对传统煤矸石分拣机械臂控制算法如抓取函数法、基于费拉里法的动态目标抓取算法等依赖于精确的环境模型、且控制过程缺乏自适应性，传统 2、机器人智能分拣技术 四、煤矸手选现场问题 1、手选皮带现场是利用人工进行手动拣煤，矸石直接通过皮带两侧漏斗分流至缓冲仓内，由缓冲仓向轨道上矿车进行矸石装载，运输至矸石山。块煤由人工挑选放在皮带上继续前行，经破碎到达主运皮带汇入选煤与矸石机器人自动分拣系统徐州中矿恒扬科技有限公司2020年12月24日 1基于深度学习的煤矸石智能分拣系统，包括以下步骤：首先采用单目摄像头来采集煤和矸石的样本，将单目摄像头采集的高分辨率图像映射到高光谱传感器，通过不同蔡司光谱镜片来获取不同波段光谱的煤和矸石图像，再对不同的光谱图像进行初步的图像预处理，预处理结束后的高光谱图像按比例 基于深度学习的煤矸石智能分拣系统CNA 专利顾 2023年4月24日 本发明公开了一种煤矸石自动分拣用可调节多齿开合式机械拨爪，包括：法兰；拨爪组件，拨爪组件与法兰转动相连，拨爪组件上具有多个拨爪，多个拨爪，多个拨爪均与法兰转动相连，多个拨爪沿法兰的圆周方向设置；开合组件，开合组件设于法兰的下方，开合组件上具有可转动的拨盘，拨盘在 煤矸石自动分拣用可调节多齿开合式机械拨爪及拨动方法pdf
加速清洁能源体系，思谋科技打通煤矸石识别分拣全链条
2021年10月13日 近日，思谋科技推出行业首创的AI 煤矸石识别分拣解决方案，可以毫秒级速度全自动识别分拣出煤炭中的煤矸石，大幅提升煤炭纯度，助力节能减排 2021年1月20日 针对传统煤矸石分拣机械臂控制算法如抓取函数法、基于费拉里法的动态目标抓取算法等依赖于精确的环境模型、且控制过程缺乏 张永超，于智伟，丁丽林基于强化学习的煤矸石分拣机械臂智能控制算法研究[J]工矿自动化，2021,47（1 基于强化学习的煤矸石分拣机械臂智能控制算法研究2021年8月12日 13 煤矸图像识别方法 针对煤矸分拣机器人对煤矸识别实时性要求及煤矸表面特征分类,提出一种基于迁移学习的AlexNet卷积神经网络提取煤矸目标特征,将通过卷积操作提取到的煤矸特征图输入RPN网络,共享目标识别网络中卷积层Conv1至Conv5,从煤矸石 面向煤矸分拣机器人的煤矸识别定位系统研究2021年9月5日 由于煤矸石分拣环境复杂，为了避免机器人与障碍物发生碰撞，提高分拣效率，对机器人进行路径规划十分必要。分析了煤矸石分拣系统原理，将煤矸石分拣机器人路径规划问题归结为在障碍物环境下规划出一条从给定起点到目标点的无碰撞路径，且需同时满足速度快、避免与障碍物碰撞2个约束条件。基于GRRT*算法的煤矸石分拣机器人路径规划
煤矸石自动分拣用可调节多齿开合式机械拨爪及拨动方法
煤矸石自动分拣用可调节多齿开合式机械拨爪及拨动方法 CN Patent CNA, filed Oct 22, 2021, and issued Feb 01, 2022 Copy Import link BibTeX EndNote 我要求购 您的姓名 邮件地址 联系号 验证码 获取验证码 价格 取消 提交 提交成功 您的提交已 2020年8月31日 结合实际工程需要，构建深层卷积神经网络实现煤矸石图像的高效分选，同时采用深度增量学习算法实现对自动化煤矸石分拣流水线的增量式学习。 研究结果表明，煤矸石增量式自动化分拣系统分类准确率能到99%，高于传统机器学习算法分类准确率，且具有增量学习的能力。增量式矿石自动化分拣系统研究2021年1月11日 现了“机械化减人、自动化换人”。分拣煤矸石仅仅是人工智能应用 的一个小分支，在煤矿开采过程中，人工智能技术的舞台更加广阔，原本 需要井下作业的工人如今可以坐在控 制室里，像民航飞行员那样面对着大 大小小好几台高清彩色液晶屏，监矸石分拣如何实现“机器换人”2020年6月23日 提出不少好的解决方案。本发明是一种基于彩色数字图像的利用机器视觉系统提出的煤矸石自动分拣 系统。技术实现要素： 本发明的目的是提供一种基于机器视觉的煤矸石分拣系统，结合材料技术、光源技术、图像处理技术和机器人技术，提高 一种基于机器视觉的煤矸石分拣系统的制作方法
多机械臂煤矸石智能分拣机器人关键共性技术研究
2022年12月17日 0 引 言 随着煤矿智能化的发展，煤矸石分拣已进入一个新的阶段，特别是煤矸石分拣机器人的研发，为煤矸石分拣技术的提升注入了新的活力。煤矸石分拣机器人是借助于矸石识别技术、机器视觉技术、机器人技术、人工智能技术等，实现煤矸石高效分拣，随着机器人技术与人工智能技术的深度 2020年4月1日 升了煤矸分拣效率ꎮ基于多机械臂协同的煤矸分拣机器人可实现煤和矸石的自动化和智能化分选ꎬ 降低煤炭分选的投资和生产成本ꎬ提高煤炭质量ꎮ 关键词:煤矸分拣机器人ꎻ深度学习ꎻ煤矸识别ꎻ协同策略基于多机械臂协同的煤矸分拣方法研究2020年4月7日 并且，本发明提供的煤矸石分拣装置不仅自动化程度高、分拣效率高，而且结构简单，成本较低，可便于现有产线的改造。附图说明 图1为本发明实施例提供的煤矸石分拣装置的结构示意图；图2为本发明实施例提供的煤矸石分拣装置的机械臂结构示意图；一种煤矸石分拣装置的制作方法摘要： 现有煤矸石分拣方法主要是根据煤和岩石的纹理特征值,利用图像处理和模式识别技术对煤矸石进行识别分选,分选的煤矸石粒度为25~150mm,而对于150mm以上的煤矸石仍依靠人工进行分选为了对大粒度煤矸石进行分拣,设计了一种基于机器视觉的多机械臂煤矸石分拣机器人系统该系统采用机器视觉 基于机器视觉的多机械臂煤矸石分拣机器人系统研究 百度学术
煤矸分拣机器人设计与关键技术分析
2022年12月8日 在煤矸自动化分拣系统研究方面，袁华昕 [11] 采用辐射较小的X 射线进行矸石分选研究，马宪民 [12] 提出了煤矸石在线识别与自动分选系统，曹现刚等 [13－14] 在实验室环境下设计了一种多台机械臂的煤矸分拣机器人，研究了面向煤矸分拣机器人的多臂煤矸石是采煤过程中排放的固体废物，是一种含碳量较低、比煤坚硬的黑灰色岩石。在煤矿生产过程中，矸石分选是必要环节。目前，煤与矸石的分选主要采用人工或机械分选。但人工分选有劳动强度大、效率低和影响工人健康等缺点；机械分选有严重污染环境、设备昂贵和精煤无法全部分选等缺点 基于DSP与改进边缘检测算法的煤矸石自动分选系统2022年4月29日 在煤矸自动化分拣系统研究方面，袁华昕[1]采 用辐射较小的X射线进行矸石分选研究，马宪民[12] 提出了煤矸石在线识别与自动分选系统，曹现刚 等[13－14]在实验室环境下设计了一种多台机械臂的 煤矸分拣机器人，研究了面向煤矸分拣机器人的煤矸分拣机器人设计与关键技术分析中新网深圳10月13日电(记者 郑小红)一种行业首创的 AI煤矸石识别分拣解决方案，近日由深圳思谋科技推出，可以毫秒级速度全自动识别分拣出煤炭中 深企研发出毫秒级全自动识别分拣煤矸石方案煤矸石煤炭AI
基于机器视觉的多机械臂煤矸石分拣机器人系统研究 百度文库
煤矸石分拣已逐步朝着自动化、机器人化的方向发展。为了对大粒度煤矸石进行分拣，本文结合机器视觉、机器人和智能控制等技术，设计了一种基于机器视觉的多机械臂煤矸石分拣机器人系统，可对粒度为50～260 mm 的煤矸石进行高效、快速分拣 2021年11月19日 针对机器人分拣煤矸石时，因输送带打滑、左右摆动而造成矸石定位不准确、机械臂末端抓取失败和载荷冲击等问题，提出了一种基于机器视觉的煤矸石分拣机器人动态目标稳定抓取轨迹规划方法。首 煤矸石分拣机器人动态目标稳定抓取轨迹规划5 天之前 煤与矸石机器人自动分拣系统 替代人工手选拣矸 一、项目背景 1、多年来在煤矿提升系统始终有一只敢于打硬仗的队伍：拣矸队。该队伍承担的任务就是煤矸分离：自主井提升上来的原煤，经过初次筛分后，通过人工手动分选原煤、矸石。山东泽荣煤与矸石机器人自动分拣系统 百度爱采购2024年8月1日 架结构煤矸石分拣 机器人方案，构建了煤矸石分拣 系统，并对关键技术问题开展了深入研究，已在煤炭 机械臂对动态目标抓取的研究主要集中在自动 导引 和基于视觉伺服的抓取方法研究。利用自动导引技 术进行机器人抓取研究早现于文献[8 多机械臂煤矸石智能分拣机器人关键共性技术研究
煤矸分拣机械爪结构优化设计及有限元分析参考网 fx361cc
2024年1月31日 但是煤矸石自动分拣过程中普遍存在矸石分拣机械爪抓取不牢固等问题，这在一定程度上制约了优质原煤的生产效率。 针对手爪结构、受力和磨损等问题，有关学者进行了大量研究。2020年2月21日 人工捡矸的“后时代”，智能矸石分拣的强需求 智能矸石分拣系统 智能分选系统是我公司与北大清华博士团队自主开发的一套用于煤矸石分选的综合型智能机械系统，有效的解决了传统水洗（跳汰）煤矸石时的水资源浪费、传统人工选矸的人力成本及员工工伤风险等，通过图像识别、人工智能深度 人工捡矸的“后时代”，智能矸石分拣的强需求河南祺智科技 依据我国煤矿智能绿色发展战略，深入分析了国内外智能拣矸系统的研究现状，指出研发适用于井下的多机械臂煤矸石智能分拣机器人是破解煤矸分拣难题的重要发展方向，凝练了直接影响和制约我国煤矸石智能分拣高质量发展的“煤矸石准确识别、精准跟踪和可靠抓取、多目标任务多机械臂协同 多机械臂煤矸石智能分拣机器人关键共性技术研究2021年10月13日 煤矸石是煤炭开采中的矿业废物，在煤炭产量中的占比高达15%，其硫化物逸出后，会对大气、农田和水源造成严重污染。过往，煤炭行业多采用人工识别分拣的方法，具有人力成本高、效率低、稳定性差等弊端；而少部分采用 X光照射进行分拣的煤矿，却需面对高昂的成本；同时，X光对人体造成的 深企研发出毫秒级全自动识别分拣煤矸石方案 腾讯网
基于机器视觉的多机械臂煤矸石分拣机器人系统研究
2019年9月20日 现有煤矸石分拣方法主要是根据煤和岩石的纹理特征值，利用图像处理和模式识别技术对煤矸石进行识别分选，分选的煤矸石 王鹏，曹现刚，夏晶，等基于机器视觉的多机械臂煤矸石分拣机器人系统研究[J]工矿自动化，2019,45（9）：47 2020年1月20日 现有基于图像识别的煤矸石分拣方法实时性较差且整体分拣准确率不高，而基于密度的分拣方法适用于井下初选，成本较高。针对上述问题，设计实现了一种基于EAIDK的智能煤矸分拣系统。采用嵌入式人工智能开发平台EAIDK构建矸石识别和分拣控制硬件平台，在嵌入式深度学习框架Tengine下利用深度 基于EAIDK的智能煤矸分拣系统设计2024年5月31日 中新网深圳10月13日电(记者 郑小红)一种行业首创的 AI煤矸石识别分拣解决方案，近日由深圳思谋科技推出，可以毫秒级速度全自动识别分拣出煤炭中的煤矸石，大幅提升煤炭纯度，助力节能减排，为国家能耗双控、“双碳”目标实现贡献 AI力量。深企研发出毫秒级全自动识别分拣煤矸石方案 中国新闻网2019年5月9日 0 引言 传统的煤矸石人工分选方法是指原煤被运出井口后，经带式输送机运到人工拣矸楼，由工人把矸石与杂物拣出来，再输送到选煤车间。对煤矸石自动分拣方法的研究主要集中在煤矸石图像识别技术上，例如小波分析与DSP [12]、粗糙集理论 [3]、纹理分析 [45]、核典型相关分析 [6]、灰度自适应 基于EAIDK的智能煤矸分拣系统设计
煤矸石智能分拣机器人的研究与应用 百家号
2024年4月24日 执行系统的机械臂根据识别结果将矸石推入矸石溜槽中，实现矸石自动分拣。图 1 煤矸石 智能分选机器人整体结构 分流系统 分流系统的作用是将煤流均匀分布在带式输送机两侧，便于后续图像的采集与矸石耙取。分流系统由龙门架 2024年6月28日 MHAI智能分选系统是我们公司自主研发的一套用于煤矸石分选的综合型智能机械产品系统，将人工智能、机器深度学习技术及视觉识别技术等有机高效组成的一套煤矸石和块煤精准识别分选系统，替代人工手选矸石，同时相比目前业内射线识别技术，具有占地小、布置灵活、安全可靠、后期维护简单 矸石分拣,分拣系统,智能矸石分拣系统2017年4月20日 煤矸石是煤炭开采和洗选加工过程中排出的固体废弃物，其产量占原煤产量的15%左右。目前我国累计堆有煤矸石山1500多座，约40亿t，占地2万hm⊃2;以上，而且每年以1亿t左右的速度递增，每年新增煤矸石占地超过40多hm ⊃2;。煤矸石的大量堆存不 煤矸石分选有意义吗？能成功吗？2020年11月18日 实验研究 基于强化学习的煤矸石分拣机械臂智能控制算法研究 张永超， 于智伟， 丁丽林 (山东科技大学 机械电子工程学院，山东 青岛 ) 摘要 ： 针对传统煤矸石分拣机械臂控制算法如抓取函数法、基于费拉里法的动态目标抓取算法等依赖于精确的环境模型、且控制过程缺乏自适应性，传统 基于强化学习的煤矸石分拣机械臂智能控制算法研究